Taktilno Občutljiv


Dve palme rekonstrukcijo obliko neznanega predmeta iz taktilno podatkov.

Michael Erdmann in sem razvil metodo za obnovo obliko neznanega predmeta s pomočjo talnih tipal brez potrebe objekta imobilizacije. Namesto tega je robot manipulira predmet brez prehension. Robot sklepa obliko, gibanje in težišče predmeta, ki temelji na gibanju kontaktnih točkah, merjeno z otipne senzorji. To omogoča naravno, stalno interakcijo med manipulacijo in zaznavanja. Sčasoma, se bo roboti bolj sposoben v fizičnem svetu, saj jim omogoča, da poberem neznane predmete.

Analizirali smo več različnih primerov otipne problem oblika obnove. Najprej smo upoštevali ravne oblike z quasistatic dinamiko. Simulacije in poskusi so potrdil analitične rezultate. Dalje, smo razširili analizo na polno dinamike in dokazati Spoznavnost nelinearnega sistema, ki opisuje obliko in gibanje objekta manipulira. V naših simulacijah, lahko preprosto opazovalec, ki temelji na metodi Newton za koren ugotovitev opomore neznane oblike s skoraj zanemarljivih napak. Uporabi istega okvira lahko tudi opisali obliko in dinamiko tridimenzionalnih predmetov. Vendar pa obstajajo nekatere temeljne razlike med ravninski in tridimenzionalne primeru, ko je zaradi povečanega tangentna dimenzij. Prav tako postane globalna rekonstrukcija oblika nemogoče 3D primeru pa je skoraj nepomembno dobiti zgornje in spodnje meje na obliko. 3D metoda oblika rekonstrukcije je bila izvedena tudi mi predstavljamo nekatere rezultate simulacije.

tactile shape reconstruction in 2D

Slika na desni prikazuje osnovno idejo taktilno oblike obnovo v 2D. Prsti vrti o izvoru in občutek kontaktne točke. Na osnovi podatkov senzorjev lahko hkrati rekonstruirati obliko in gibanje neznanega predmeta.

Nižje je slika eksperimentalne nastavitve. To se izvaja s pomočjo spretni robotsko roko gibljejo okoli dveh dlani (označeno z dolgimi belimi puščicami). Objekt je označen tudi s puščico. To se naredi tako, da se čuti "ozemljitev resnice" z Adept sistema vida in ga primerjati z obliko in gibanja obnove iz taktilnih podatkov.

experimental setup

V treh dimenzijah potrebujemo tri dlani:

Naslednji filmi prikazujejo enostavno gibanje neznanega predmeta vozni okoli tri stacionarne dlani in rekonstruirane krivulje izsledi, ki jih kontaktne točke. Konveksno trup krivulj zagotavlja spodnjo mejo oblike predmeta.

Podobni publikacije

1. Mark Moll in Michael A. Erdmann. Rekonstrukcijo Obliko in Gibanje Neznanih Predmetov z Aktivnimi Taktilnimi Senzorji. V Jean-Daniel Boissonnat, Joel Burdick, Ken Goldberg in Seth Hutchinson, uredniki, Algoritmični Fundacije za Robotiko V, Springer Rrakta v Napredne Robotike, str. 293-310, Springer Verlag, 2004. [PDF]

2. Mark Moll. Oblike Rekonstrukcijo Uporabo Aktivnih Taktilne Senzorjev. Dr. Teza, Oddelek Računalniške Znanosti, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, 2002. [PDF]

Original English text: http://www.cs.rice.edu/~mmoll/tactilesensing.html
Domača stran